본 발명은 지중 구조물의 3차원 모델링 장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 지중 구조물의 3차원 모델링 장치는, 구조물과의 거리를 측정하기 위한 레이저센서; 3차원 이미지를 획득하기 위해 복수개로 설치된 RGB-D 카메라; 레이저센서와 RGB-D 카메라와 GPS 모듈을 안전모에 장착하여 고정시키기 위한 수평지지대; 지중 구조물의 설계도면과 지중 구조물의 3차원 모델 및 2차원 GIS 데이터를 저장하는 저장부; 및 레이저센서와 RGB-D 카메라로부터